/***************************************************
功能：实现小车前进，后退，左转，右转，左平移，右平移
接线：............................
                  车头
              前轮-电机标签3

             
      左轮-电机标签1        右轮-电机标签2

                  车尾
***************************************************/
#include "uni_motor.h" //调用编码电机库

#define RATE 115200    //定义串口波特率
UNI_MOTOR motor1(1, true);  //声明小车前轮
UNI_MOTOR motor2(2, true);  //声明小车左轮
UNI_MOTOR motor3(3, true);  //声明小车右轮

float set_target_vel = 0.1; //设定示例速度
/*枚举小车状态
  FORWARD:前进  BACK:后退 LEFT:左转  RIGHT:右转 
  TRANS_LEFT：左平移, TRANS_RIGHT:右平移 STOP:停止*/
enum{FORWARD=1,BACK,LEFT,RIGHT,TRANS_LEFT,TRANS_RIGHT,STOP};

void setup() {
  delay(1000);
  Serial.begin(115200);//打开串口
  motor_init();//编码电机引脚初始化
}

void loop() {
  motor_move(FORWARD, 3000);     //三轮全向小车前进3000毫秒
  motor_move(BACK, 3000);        //三轮全向小车后退3000毫秒
  motor_move(LEFT, 3000);        //三轮全向小车左转3000毫秒
  motor_move(RIGHT, 3000);       //三轮全向小车右转3000毫秒
  motor_move(TRANS_LEFT, 3000);  //三轮全向小车左平移3000毫秒
  motor_move(TRANS_RIGHT, 3000); //三轮全向小车右平移3000毫秒
  motor_move(STOP, 3000);        // 三轮全向小车停止3000毫秒


  /* 控制小车前进方式2
  car_forward(); //小车前进
  motor_update();//更新小车状态
  */
}
